Worcester Castle war eine normannische Festung in Worcester in der englischen Grafschaft Worcestershire. Urse d'Abetot ließ sie auf Geheiß von Wilhelm dem Eroberer in den Jahren 1068 und 1069 anlegen. Die Motte lag auf der Südseite der angelsächsischen Siedlung, teilweise auf dem Gelände der Kathedrale. Königliche Burgen gehörten dem König persönlich und wurden in seinem Auftrag von einem ernannten Konstabler verwaltet. In Worcester wurde diese Aufgabe von der Familie Beauchamp erfüllt und dort vom Vater an den Sohn vererbt. So hatten sie stets Kontrolle über die Burg und in der Stadt eine beträchtliche Macht. Die Burg spielte in den Kriegen des 12. und beginnenden 13. Jahrhunderts eine wichtige Rolle, z. B. in der Anarchie und im ersten Krieg der Barone.